Paper describes a new method of optical flow computation. This method is based on empiric modal functions developed in HHT. Main advantage of new approach is a substantially lower computational complexity compared to classic Lucas-Kanade algorithm, as well as lower sensitivity to noise and to distortion. Compared to similar older approach based on windowed Fourier transform, presented method gains better spatial resolution. and Článek popisuje novou metodu výpočtu optického toku založenou na aplikaci empirických modálních funkcí podle metodiky HHT. Výhodou nového postupu je podstatně nižší výpočetní náročnost ve srovnání s klasickým Lucas-Kanade algoritmem a současně také menší citlivost na šum a zkreslení. Ve srovnání s obdobnou metodou, založenou na krátkodobé Fourierově transformaci, dává lepší prostorové rozlišení.
Robotická rehabilitace chůze, která náleží mezi pokročilé rehabilitační technologie, původně vznikla jako modifikace terapie chůze na běžícím pásu při odlehčení v závěsném systému. V současnosti je k dispozici řada systémů pracujících na základě různých principů vč. mobilních asistivních exoskeletů. Neurofyziologický podklad této terapie je založen na míšní autonomii (centrální generátory vzorů), plasticitě centrálního nervového systému a motorickém učení. Z hlediska medicíny založené na důkazech je přínos této terapie zatím nejasný. Jednoznačným kladem je ulehčení fyzické práce terapeuta. Indikace proto musí vycházet z racionální úvahy., Robotic gait therapy, one of advanced rehabilitation technologies, originally evolved as a modification of the body weight-supported treadmill therapy. At present, a range of various systems based on different principles is available, including mobile assistive exoskeletons. Neurophysiological essence of this therapy is based on the spinal cord autonomy (central pattern generators), plasticity of the central nervous system and motor learning. With respect to the evidence-based medicine, benefits of this therapy are still unclear; unambiguously positive is the reduced physical burden on a therapist. Indications must, therefore, be based on a rational consideration. Key words: robotics – central pattern generators – plasticity – motor learning The authors declare they have no potential conflicts of interest concerning drugs, products, or services used in the study. The Editorial Board declares that the manuscript met the ICMJE “uniform requirements” for biomedical papers., and I. Vařeka, M. Bednář, R. Vařeková
Cíle: Pseudoaneurysma intrarenálních arterií (RAP) může představovat život ohrožující komplikaci, k níž může dojít po parciální resekci ledviny. Autoři hodnotí incidenci RAP, u něhož zatím nedošlo k ruptuře (detekováno pomocí trojrozměrné CT angiografie – CTA), časně po minimálně invazivní parciální resekci ledviny (včetně laparoskopické a robotické operace). Dále hodnotí možnost využití nefrometrického skóre při predikci vzniku RAP. Metody: V období od února 2012 do listopadu 2013 podstoupilo 101 pacientů s renálními tumory minimálně invazivní parciální resekci ledviny. Tři až čtyři dny po operaci byla provedena CTA a radiologové (zaslepeně) diagnostikovali RAP. Pomocí logistického regresního modelu analyzovali autoři faktory, které mohou potenciálně ovlivňovat vznik RAP. Výsledky: Míra incidence RAP časně po minimálně invazivní parciální resekci (MIPR) byla nečekaně vysoká – 21,7 % (detekováno pomocí CTA). U pacientů s RAP byl přítomen signifikantně větší tumor (p = 0,02) a významně vyšší skóre parametru N indikující blízkost tumoru k renálnímu sinu (p = 0,01) než u pacientů, u nichž nedošlo ke vzniku RAP. Multivariátní analýza však prokázala, že ani celkové nefrometrické skóre ani hodnota jednotlivých komponent neměly významný vliv na vznik RAP. Velikost tumoru představovala jediný významný nezávislý prediktor vzniku RAP po minimálně invazivní resekci ledviny. Závěr: Parametr N nefrometrického skóre představuje významný prediktor vzniku RAP podle univariátní analýzy, nikoli však podle multivariátní analýzy. Komponentu N nefrometrického skóre tedy lze považovat za jeden z faktorů užitečných pro predikci vzniku RAP., Objectives: Renal artery pseudoaneurysm (RAP) can be a life threatening complication after partial nephrectomy. We investigated the incidence of unruptured RAP detected by 3-dimensional computed tomography arteriography (CTA) in the early period after minimally invasive partial nephrectomy (MIPN), including laparoscopic and robotic partial nephrectomy. We also examined the usefulness of nephrometry scoring system to predict the occurrence of RAP. Methods: From February 2012 to November 2013, 101 patients underwent MIPN for renal masses. CTA was performed 3–4 days after surgery, and the radiologists made a diagnosis of RAP in the blinded manner. The factors influencing the occurrence of RAP were analyzed with the logistic regression model. Results: The incidence of RAP was unexpectedly high at 21.7% when detected by CTA in the early period after MIPN. The RAP group showed a significantly larger tumor size (p = 0.02) and a significantly higher N component score (p = 0.01) compared to the No-RAP group. However, Neither the sum of nephrometry score nor each component showed significant influence on the occurrence of RAP according to the multivariate analysis. Tumor size was the only significant independent factor to predict the occurrence of RAP after MIPN. Conclusions: The N component of the nephrometry scoring system is a significant predictor for RAP by the univariate analysis, but not by the multivariate analysis. The N component of the nephrometry scoring system may be referred to as one of the factors predicting the occurrence RAP., and Kondo T., Omae K., Takagi T., Morita S., Hashimoto Y., Kobayashi H., Iizuka J., Yoshida K., Tanabe K.
Cílem článku bylo popsat historii, vývoj a současný stav robotické kardiochirurgie. Úvod: Robotická chirurgie je zcela nová technologie, která v posledních letech zažívá nebývalý rozmach. Je to proto, že všechny chirurgické obory hledají způsoby, jak rozvíjet minimálně invazivní přístupy a snižovat operační zátěž. Metodika: Literární přehled z článků, které se zabývají historií a vývojem robotické chirurgie, s hlavním zaměřením na kardiochirurgii. Výsledky: Počet center, která používají robot v klinické praxi, rychle narůstá. Kardiochirurgie po pomalém začátku nyní patří k nejrychleji rostoucímu odvětví robotické technologie. A je již prokázáno, že téměř všechny kardiochirurgické operace lze provést pomocí robota. Většina chirurgických oborů už robota používá. V žádném z oborů ale robotická operativa ještě není schopna pokrýt celé spektrum. V současné době je proto účelné budovat multioborové operační sály, na kterých by robota mohlo využívat více oborů. Závěr: I když je robotická chirurgie teprve v počátcích, už teď je zřejmý její veliký potenciál. Teprve další léta ukáží efektivitu, bezpečnost, ekonomickou návratnost a míru přínosu robotické technologie oproti konvenčním metodám., Marek Šetina, Josef Veselka, Aleš Mokráček, and Lit. 23
Myšlenka laparoendoskopické operace jedním portem (LESS) a transluminální endoskopické operace přirozenými tělesnými otvory (NOTES) spočívá ve vytvoření přístupu do peritoneální dutiny prostřednictvím minimální kožní incize, což může přinášet výhody v podobě kratší rekonvalescence, menší bolestivosti, lepšího kosmetického výsledku a rovněž redukce komplikací v místě zavedeného portu. Navzdory velkému zájmu o tyto moderní přístupy celosvětově je však nutné proklamované benefity teprve prokázat. Stále jsou vyvíjeny nové technologie s cílem překonat překážky spojené s technikou LESS jako např. kolize chirurgických instrumentů a absence skutečné triangulace. Užívání moderní robotické platformy (R-LESS) vedlo ke zlepšení ergonomie, a tedy dalšímu zdokonalení techniky LESS. Mezi další slibné novinky patří magnetické ukotvovací a naváděcí systémy a dálkově ovládaní mini in vivo roboti, které lze umístit do dutiny břišní. V tomto článku hodnotíme nejnovější pokroky v oblasti technologií užívaných při LESS a NOTES a sledujeme jejich další vývoj., The concept of laparoendoscopic single‑site surgery (LESS) and natural orifice transluminal endoscopic surgery (NOTES) are based on the minimization of skin incision to gain access to the peritoneal cavity to perform surgery. This concept may translate into benefits for patients in terms of recovery time, pain, cosmesis and reduction in port-site complications. Despite the increased interest of these novel approaches worldwide, their claimed advantages have yet to be demonstrated. To overcome the surgical challenges in LESS such as instrument clashing and lack of true triangulation, new technological developments in instrumentation have been designed. The incorporation of novel robotic surgical platforms (R-LESS) have improved the ergonomic challenges and have further advanced LESS surgery. Other promising devices include magnetic anchoring and guidance systems as well as miniature in vivo robots that can be placed intra–abdominally and controlled wirelessly. In this article, we review the current and future innovations LESS and NOTES technology., and Morgan M., Cadeddu J. A.