Solving inverted pendulum by co-simulation between multi-body solver MotionSolve and signal processing control in solidThinking Activate. The simulation of inverted pendulum uses an innovative model of friction which is physically and mathematically more accurate than usual CAE friction models. This model of friction adds nonlinearity to the system. Two types of controlling mechanism for active balancing of inverted pendulum are used: PID and ANN controller. A non-traditional false angular deviation approach for returning a cart to its initial position was used.
This paper deals with the three-point boundary value problem for the nonlinear singularly perturbed second-order systems. Especially, we focus on an analysis of the solutions in the right endpoint of considered interval from an appearance of the boundary layer point of view. We use the method of lower and upper solutions combined with analysis of the integral equation associated with the class of nonlinear systems considered here.
The goal of this project was to achieve control of the robotic arm by mimicking human movement with the help of Microsoft Kinect. Microsoft Kinect is a piece of hardware that allows to capture a person’s movement with high precision and then allows to control various applications by moving the user’s limbs. In order to achieve this goal, we have connected a PC with Microsoft Kinect and with a robotic arm ŠR-1 ''Miro'' by the serial port RS-232. Then we have created a C# code in the Microsoft Visual Studio programming environment. The robotic arm has the ability to move in three spatial dimensions and mirror the right hand of the user. The user must stand in front of Kinect at a correct distance and hold his left arm in front of him so that robot can start to react. Microsoft Kinect scans the user and sends the data to our program. Our program processes these data and sends movement commands to the robot. The technology that Microsoft Kinect offers can potentially be used for many purposes. and Cieľom tejto práce bolo dosiahnuť ovládanie robota napodobením pohybu človeka za pomoci Microsoft Kinectu. Microsoft Kinect je hardvér, ktorý umožňuje snímať pohyb človeka s vysokou presnosťou a následne umožňuje ovládanie rôznych aplikácii pomocou pohybu končatín. Aby sme náš cieľ dosiahli, prepojili sme osobný počítač s Microsoft Kinectom a s robotickým ramenom ŠR-1 ''Miro'' pomocou sériovej linky RS-232. Následne sme vytvorili program v jazyku C# v programovacom prostredí Microsoft Visual Studio. Robotické rameno má možnosť pohybu v priestore a zrkadlovo nasleduje pravú ruku užívateľa. Užívateľ musí stáť pred Kinectom v dostatočnej vzdialenosti a držať pred sebou predpaženú ľavú ruku, aby robot reagoval. Microsoft Kinect užívateľa nasníma a pošle údaje do nášho programu. Náš program tieto súradnice spracuje a odošle robotovi príkazy na pohyb. Technológia, ktorú Microsoft Kinect ponúka, sa potenciálne dá využiť na mnohé účely, je potreba ju len správne usmerniť.
The study introduces problems of the reservoirs operative control in the course of flood situations and investigates possibilities of computer use for the automation of the decision-making process. The solution is based on the modern control theory of dynamic systems. It explains the basic types of application of the controllers in the control systems; at the same time, certain bounds of the exploitation automatic control in extreme hydrological situations are analysed. In the application part, the study presents the impacts of different flood protection measures on synthetic flood waves with a 100-year peak flow in the Lipno Reservoir on the upper Vltava River. The possibilities of the increase of the flood protection storage in the reservoir are also analysed here. and Studie uvádí do problematiky operativního řízení nádrží v povodňových situacích a zkoumá možnosti využití počítačů pro automatizaci rozhodovacího procesu. Vychází z moderní teorie řízení dynamických systémů a popisuje základní typy regulátorů. Současně jsou analyzovány meze jejich využití v extrémních situacích. V aplikační části se řeší dopady protipovodňových opatření na transformaci 100-letých syntetických povodňových vln v profilu přehrady Lipno na horní Vltavě a posuzuje se možnost zvětšení jejího ochranného prostoru.
This study deals with uncertainty, stability and robustness in reservoirs operation. These properties of control currently represent a new aspect in the utilization of water resources and their systems in changing conditions. The study is based on the modern control theory of dynamic systems. It also explains the aims and exacting nature of methodical approaches. Instead of analytical methods, simulation models were used for the solution of runoff stability during different flood situations. The flood protection effect of the reservoir was solved on the basis of a set of generated synthetic flood waves. Then, the stability of the runoff was investigated in different hydrological situations. The study concludes that the stability of the runoff from the reservoir is possible to reach only within certain limits, while in a catastrophic flood situation, it is unrealistic. It also concludes that the combination of different flood protection measures is purposeful, e.g. a larger flood-control storage, predischarge, intensification of the hydrometeorological forecast, stream-channel regulation, etc. Finally, the study suggests themes for further investigation in this field. and Studie se zabývá neurčitostí, stabilitou a robustností při operativním řízení nádrží. Tyto vlastnosti řízení se dnes stávají novými hledisky při využívání vodních zdrojů a jejich soustav v měnících se podmínkách. Studie vychází z moderní teorie řízení dynamických systémů, objasňuje její cíle a matematickou náročnost metodických postupů. Místo analytických metod byly ve studii využity pro řešení stability odtoku z nádrží za povodňových situací simulační modely. Ochranný účinek nádrže se řešil variantně na podkladě souborů generovaných syntetických povodňových vln. Stabilita odtoku se tak mohla zkoumat v různých hydrologických situacích. Studie dospěla k závěru, že stabilitu odtoku u vybudovaných nádrží lze zabezpečit zpravidla jen v jistých mezích, v katastrofálních situacích je tento požadavek nereálný. Účelná je tu kombinace různých protipovodňových opatření, např. většího ochranného prostoru nádrže, předvypouštění z nádrže, prohloubení hydrometeorologické předpovědi, úpravy koryta pod nádrží a j. Studie uvádí v závěru náměty na další výzkum v této oblasti.
The second part of the study presents the results of the control stability judgement of the Lipno reservoir in the flood situations. For this solution were used the generated synthetic flood waves. This part is the continuation of the first part with methodology, published in 1/2008 of the JHH. and Tato část studie uvádí výsledky posouzení stability řízení nádrže Lipno za povodňových situací. K tomu byly využity soubory generovaných syntetických povodňových vln. Navazuje na první část s metodickými postupy, publikovanou v č. 1/2008 Journal of Hydrology and Hydromechanics.